[发明专利]一种地图场景的构建方法、构建系统及相关装置在审
| 申请号： | 201910388821.X | 申请日： | 2019-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN110095111A | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 姚若龙;张学习 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C11/28 | 分类号： | G01C11/28;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供一种地图场景的构建方法，包括：获取场景图片；利用ORB点特征算法处理场景图片得到相机位姿和第一关键帧；根据第一关键帧确定共视区域，删除第一关键帧中的共视区域，得到第二关键帧；利用第二关键帧和相机位姿构建点云三维地图。利用图片间的共视关系，让共视部分在地图中去除的方法，使得建立的三维地图其内容不变，大小较原先的地图会缩小很多，方便进行后续的开发与查看，解决了三维地图中由于冗余点过多导致的地图过大却无法表达更多内容的问题。本申请还提供一种地图场景的构建系统、一种计算机可读存储介质和一种终端，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 关键帧 三维地图 构建 场景图片 构建系统 场景 位姿 相机 计算机可读存储介质 特征算法 相关装置 冗余 点云 去除 申请 删除 终端 开发 图片 | ||
【主权项】：
1.一种地图场景的构建方法，其特征在于，包括：获取场景图片；利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧；根据所述第一关键帧确定共视区域，删除所述第一关键帧中的所述共视区域，得到第二关键帧；利用所述第二关键帧和所述相机位姿构建点云三维地图。
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