[发明专利]图像标定方法、标定系统以及具有该系统的车辆

摘要

本发明涉及一种图像标定方法、标定系统以及具有该系统的车辆。所述方法包括步骤：至少三个图像采集装置，以其中每一者所采集的图像与其相邻的图像采集装置所采集的图像之间存在重叠部分的方式，采集分别对应于图像采集装置的采集区域的图像；将相邻的图像采集装置两两分组，并选取每一分组所采集的图像之间的重叠部分的特征点，根据特征点对分组所采集的图像根据图像采集装置的内部参数、外部参数利用多视几何进行3D重建，以形成多个坐标系下的3D重建数据；指定多个坐标系中的一者为递归坐标系；将除递归坐标系之外的3D重建数据的坐标递归映射至递归坐标系；以及利用光束平差法对图像进行标定。