[发明专利]图像标定方法、标定系统以及具有该系统的车辆

权利要求书

1.一种图像标定方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

至少三个图像采集装置，以其中每一者所采集的图像与其相邻的所述图像采集装置所采集的图像之间存在重叠部分的方式，采集分别对应于所述图像采集装置的采集区域的图像；

将相邻的所述图像采集装置两两分组，并选取每一分组所采集的图像之间的重叠部分的特征点，根据所述特征点对所述分组所采集的图像根据所述图像采集装置的内部参数、外部参数利用多视几何进行3D重建，以形成多个坐标系下的3D重建数据；

指定所述多个坐标系中的一者为递归坐标系；

将除所述递归坐标系之外的3D重建数据的坐标递归映射至所述递归坐标系；以及

利用光束平差法对所述图像进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中形成多个坐标系下的3D重建数据的步骤包括：选取每一分组中任意一个所述图像采集装置的空间坐标系作为该分组的基准坐标系，并形成该基准坐标系下的3D重建数据；针对每一分组形成该分组的基准坐标系下的3D重建数据，进而形成多个坐标系下的3D重建数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中将除所述递归坐标系之外的3D重建数据的坐标递归映射至所述递归坐标系的步骤包括：根据多个所述图像采集装置的外部参数之间的映射关系，将除所述递归坐标系之外的3D重建数据的坐标递归映射至所述递归坐标系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述采集分别对应于所述图像采集装置的采集区域的图像的步骤包括所述至少三个图像采集装置以预定时长、预定帧率，连续地、同步地采集分别对应于所述图像采集装置的采集区域的图像；并且

所述选取每一分组所采集的图像之间的重叠部分的特征点包括分别选取所采集的连续图像的特征点。

5.根据权利要求4所述的方法，所述外部参数包括所述图像采集装置的位置坐标信息与姿态信息。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：对所述图像进行标定后，更新所述图像采集装置的所述外部参数。

7.一种对车辆周身的图像进行标定的系统，其特征在于，所述系统包括：

设置在所述车辆周身的至少三个图像采集装置，所述图像采集装置用于采集分别对应于所述图像采集装置的采集区域的图像，其中每一个所述图像采集装置所采集的图像与其相邻的所述图像采集装置所采集的图像之间存在重叠部分，进而拼接成所述车辆周身的图像；

3D重建模块，其将相邻的所述图像采集装置两两分组，并选取每一分组所采集的图像之间的重叠部分的特征点，根据所述特征点对所述分组所采集的图像根据所述图像采集装置的内部参数、外部参数利用多视几何进行3D重建，以形成多个坐标系下的3D重建数据；以及

递归标定模块，其指定所述多个坐标系中的一者为递归坐标系，将除所述递归坐标系之外的3D重建数据的坐标递归映射至所述递归坐标系，以及利用光束平差法对所述图像进行标定。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述3D重建模块选取每一分组中任意一个所述图像采集装置的空间坐标系作为该分组的基准坐标系，并形成该基准坐标系下的3D重建数据；针对每一分组形成该分组的基准坐标系下的3D重建数据，进而形成多个坐标系下的3D重建数据。

9.根据权利要求8所述的系统，其中递归标定模块根据多个所述图像采集装置的外部参数之间的映射关系，将除所述递归坐标系之外的3D重建数据的坐标递归映射至所述递归坐标系。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的系统，其中，所述至少三个图像采集装置配置成以预定时长、预定帧率，连续地、同步地采集分别对应于所述图像采集装置的采集区域的图像；并且所述3D重建模块配置成分别选取所采集的连续图像的特征点。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述外部参数包括所述图像采集装置的位置坐标信息与姿态信息。