[发明专利]一种2PRU-2PUR三自由度冗余驱动并联机构

摘要

本发明属于机器人技术领域。目的是提出一种能够高速加工复杂曲面类零件的2PRU‑2PUR三自由度冗余驱动并联机构。技术方案是：一种2PRU‑2PUR三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：该机构包括壳状基座、带有电主轴的动平台以及连接在壳状基座与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，其中第一支链与第二支链结构完全相同，第三支链与第四支链结构完全相同；所述第一支链、第三支链、第二支链和第四支链依序环绕布置在动平台的四周，动平台中心用于安装电主轴和刀具。

主权项

1.一种2PRU‑2PUR三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：该机构包括壳状基座(5)、带有电主轴(6)的动平台(7)以及连接在壳状基座与动平台之间的第一支链(1)、第二支链(2)、第三支链(3)和第四支链(4)，其中第一支链与第二支链结构完全相同，第三支链与第四支链结构完全相同；所述第一支链、第三支链、第二支链和第四支链依序环绕布置在动平台的四周，动平台中心用于安装电主轴和刀具；所述的第一支链和第二支链中：每个支链均依次包括连接于壳状基座与动平台之间的移动副、转动副以及虎克铰；每个支链中的转动副的转动轴线与移动副的轴线垂直、虎克铰的第一转动轴线与转动副的转动轴线平行；所述的第一支链和第二支链中：两个移动副的导杆对称布置在壳状基座上，两个转动副的转动轴线相互平行，两个虎克铰的第一转动轴线共轴；所述的第三支链和第四支链中：每个支链均依次包括连接于壳状基座与动平台的移动副、虎克铰以及转动副；每个支链中的转动副的转动轴线与虎克铰的其中一条转动轴线平行；所述的第三支链和第四支链中：两个转动副的转动轴线相互平行；两个移动副的导杆对称布置在壳状基座上，且过两个移动副的导杆轴线的平面，与过第一支链和第二支链中两个移动副的导杆轴线的平面相互垂直。