[发明专利]新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法有效
| 申请号： | 201910253648.2 | 申请日： | 2019-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN109941366B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 陈清华;陈永志;郑盛忠;严国强 | 申请（专利权）人： | 浙江清华长三角研究院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;H02G1/02 |
| 代理公司： | 嘉兴启帆专利代理事务所(普通合伙) 33253 | 代理人： | 王大国 |
| 地址： | 314000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法。新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括行走轮和压紧轮。所述行走轮垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮垂直于导线的左右方向移动。所述行走轮可升降地与压紧轮相互配合，使得压紧轮与导线相互贴合。本发明公开的新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法，通过巧妙设置行走轮和压紧轮，让行走轮在沿导线方向移动时能够更简单地避障，同时行走轮采用可升降形式以便更好地与压紧轮配合。通过调整行走轮的升降，使导线与压紧轮贴合，既可以增加行走轮对导线的摩擦力，又可以实现抱线动作，防止风载作用下整个机器人脱绳的风险，增强保护作用。 | ||
| 搜索关键词： | 新型 机器人 下方 避障式 行走 机构 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构，设置于巡检机器人总成，其特征在于，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括多组行走部分，每组行走部分包括行走轮结构和与该组行走轮结构对应的压紧轮结构，其中：所述行走轮结构垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮结构垂直于导线的左右方向移动；所述行走轮结构可升降地与压紧轮结构相互配合，使得压紧轮结构与导线相互贴合，导线位于行走轮结构和压紧轮结构之间。
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