[发明专利]一种基于灯标视觉信号引导无人艇回收的方法

摘要

一种基于灯标视觉信号引导无人艇回收的方法，在无人艇和艇架上都安装了摄像头和绿色信号灯后，对摄像头拍摄的原始图像进行处理和分析，得到无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的方位信息，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的方位信息，以及无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的偏移角，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的偏移角，并依此引导无人艇进入艇架，实现无人艇的回收。本发明能够在无人艇驶入艇架时实时检测和计算，灵敏度和精度高，准确快速的得出无人艇和艇架的方位和偏移角，能够快速有效的引导无人艇与艇架的对中和驶入，快速准确，安全有效。

主权项

1.一种基于灯标视觉信号引导无人艇回收的方法，其特征在于：在无人艇和艇架上都安装了摄像头和绿色信号灯后，对摄像头拍摄的原始图像进行处理和分析，得到无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的方位信息，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的方位信息，以及无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的偏移角，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的偏移角，并依此引导无人艇进入艇架，实现无人艇的回收，具体的图像处理和分析过程包括以下步骤：(1)对原始图像进行颜色阈值分割，得到颜色阈值分割图；(2)对原始图像进行亮度阈值分割，得到亮度阈值分割图；(3)对颜色阈值分割图像和亮度阈值分割图像按照一定比例加权融合，得到颜色亮度阈值分割图；(4)对颜色亮度阈值分割图进行开操作和闭操作，得到只包含绿色信号灯的最终图像；(5)对最终图像从左至右按一定比例划分，依次为“偏左”、“安全通行”、“偏右”区域；(6)对最终图像中像素点进行统计，求取信号灯区域在x方向上的坐标均值；(7)根据坐标均值大小判断无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的方位信息，同理可得艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的方位信息；(8)再将均值结合摄像头内参求取出无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的偏移角，同理可得艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的偏移角。