[发明专利]一种基于四元数差值融合星敏感器数据的方法有效
| 申请号： | 201910233721.X | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109945854B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 姚小松;祁海铭;刘国华;于晓至;张永合 | 申请（专利权）人： | 上海微小卫星工程中心 |
| 主分类号： | G01C21/02 | 分类号： | G01C21/02 |
| 代理公司： | 上海智晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31313 | 代理人： | 李镝的;张东梅 |
| 地址： | 201203 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于四元数差值融合星敏感器数据的方法，包括：确定两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率，其中所述两个星敏感器的视轴彼此平行，基于由两个星敏感器输出的姿态四元数计算误差四元数以确定误差空间轴及空间角；根据所述两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率确定两个星敏感器的数据融合的权重比例系数，并且在此基础上确定融合空间角并得到融合差值四元数；以及根据融合差值四元数及两个星敏感器的输出四元数确定所述两个星敏感器的星敏感器数据融合四元数。通过该方法，可以进行满足视轴安装方向相同的两个星敏感器的数据融合，从而有效提高定姿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四元数 差值 融合 敏感 数据 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于四元数差值融合星敏感器数据的方法，包括：确定两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率，其中所述两个星敏感器的视轴彼此平行，基于由两个星敏感器输出的姿态四元数计算误差四元数以确定误差空间轴及空间角；根据所述两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率确定两个星敏感器的数据融合的权重比例系数，并且在此基础上确定融合空间角并得到融合差值四元数；以及根据融合差值四元数及两个星敏感器的输出四元数确定所述两个星敏感器的星敏感器数据融合四元数。
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