[发明专利]一种基于四元数差值融合星敏感器数据的方法

权利要求书

1.一种基于四元数差值融合星敏感器数据的方法，包括：

确定两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率，其中所述两个星敏感器的视轴彼此平行，其中确定两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率包括：

在稳态跟踪的情况下确定两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率；以及

在姿态机动的情况下确定两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率；

基于由两个星敏感器输出的姿态四元数计算误差四元数以确定误差空间轴及空间角，包括：

其中基于由两个星敏感器输出的姿态四元数计算误差四元数以确定误差空间轴及空间角包括：

确定两个星敏感器的实时输出的姿态四元数q_A和q_B：

根据两个星敏感器测量的姿态四元数计算出误差四元数q_e：

其中表示误差空间角；以及

根据两个星敏感器的误差四元数q_e确定误差空间角和空间轴E：

其中

根据所述两个星敏感器的测量精度和动态跟踪角速率确定两个星敏感器的数据融合的权重比例系数，并且在此基础上确定融合空间角并得到融合差值四元数，包括：

确定两个星敏感器的动态跟踪角速率ω_A1、ω_A2及ω_B1、ω_B2四者之间的大小关系；

根据两个星敏感器的动态跟踪角速率确定两个星敏感器的数据融合的权重比例系数λ；

假设ω_A1≤ω_B1≤ω_A2≤ω_B2，确定权重比例系数λ如下：

确定融合空间角E(θ)：以及

并确定融合差值四元数q_re：

以及

根据融合差值四元数及两个星敏感器的输出四元数确定所述两个星敏感器的星敏感器数据融合四元数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中根据融合差值四元数及两个星敏感器的输出四元数确定所述两个星敏感器的星敏感器数据融合四元数包括：

根据融合差值四元数q_re及星敏感器的姿态四元数q_A确定两个星敏感器的数据融合四元数：

q_rAB＝q_A·q_re。