[发明专利]一种基于四次曲线的无人叉车运动轨迹生成方法在审
| 申请号： | 201910175114.2 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109976336A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 吕志军;陆怀克;黄曦;任贤;陈日骏 | 申请（专利权）人： | 上海精星物流设备工程有限公司;东华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;柏子雵 |
| 地址： | 201600 上海市松*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于四次曲线的无人叉车运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：无人叉车通过激光传感器感知自身当前位置以及起点姿态；无人叉车接收到仓库管理系统发送的作业地点以及到达作业地点时的终点姿态，将该作业地点作为终点坐标；计算得到起点坐标关于对称中心线R的对称点，将起点坐标与对称点之间通过四次曲线相连，将对称点与终点坐标之间通过直线相连，从而形成无人叉车运动轨迹。本发明将四次曲线的一部分线段作为无人叉车的弯道轨迹，有利于无人叉车在运行过程中实现柔顺转向，从而提高了无人叉车的运行稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 叉车 作业地点 对称点 运动轨迹生成 起点坐标 终点坐标 仓库管理系统 柔顺 线段 对称中心线 激光传感器 运行稳定性 运动轨迹 运行过程 弯道 感知 发送 | ||
【主权项】：
1.一种基于四次曲线的无人叉车运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、无人叉车通过激光传感器感知自身当前位置以及起点姿态，其中：自身当前位置为起点坐标，起点坐标为无人叉车在地面坐标系中的绝对位置，起点姿态为无人叉车在起点坐标处的车身轴线方向与指定坐标轴之间的夹角；步骤2、无人叉车接收到仓库管理系统发送的作业地点以及到达作业地点时的终点姿态，将该作业地点作为终点坐标，终点坐标为无人叉车在地面坐标系中的绝对位置，终点姿态为无人叉车在终点坐标处的车身轴线方向与指定坐标轴之间的夹角；步骤3、根据起点坐标及起点姿态计算得到起点坐标处的射线方程L1，根据终点坐标及终点姿态计算得到终点坐标处的射线方程L2，求得射线方程L1与射线方程L2的对称中心线R；步骤4、计算得到起点坐标关于对称中心线R的对称点，将起点坐标与对称点之间通过四次曲线相连，将对称点与终点坐标之间通过直线相连，从而形成无人叉车运动轨迹。
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