[实用新型]一种三轴机械手自动存取冷库

摘要

本实用新型提供一种三轴机械手自动存取冷库，包括冷库库体、冷库门、冷库库体中的货架及冷库控制系统，其特点是：冷库还包括三轴机械手和控制系统，货架为至少设置二排阵列式的自动存取货架，在二排自动存取货架之间的地面上隔距设置二根与货架平行的导轨，三轴机械手可在自动存取货架长度和高度两个方向移动。三轴机械手的取货机构上设置有可伸缩的托盘实现朝向两侧自动存取货架的伸缩，将货物托取。取货机构上设置有接近传感器，货架的各个存货单元上均设置有接近传感器的感应器，用来判断三轴机械手对取货单元的定位是否准确。三轴机械手结构设计合理，使机械手在冷库的低温结霜环境下能稳定可靠运行，替代工人实现自动存取。

主权项

1.一种三轴机械手自动存取冷库，包括冷库库体、冷库门、冷库库体中的货架及冷库控制系统，其特征在于，所述冷库库体内还设置有三轴机械手，所述的三轴机械手包括底板、固定在底板上的立柱、取货机构及伺服控制系统；所述冷库库体中的货架至少包括二排阵列式的自动存取货架，在相邻两排所述自动存取货架之间的地面上隔距设置二根与自动存取货架平行的导轨，在所述三轴机械手的底板的底部设置二组滑块，通过二组所述滑块分别与二根所述导轨配合，使三轴机械手安装在所述导轨上，且所述导轨作为所述三轴机械手的X向移动轴，使三轴机械手可在所述伺服控制系统的控制下沿所述自动存取货架的长度方向移动；所述立柱上设置沿其上下移动的托架，所述三轴机械手的取货机构安装所述托架上，所述立柱作为三轴机械手的Z向移动轴载体,使所述取货机构在伺服控制系统的控制下沿所述自动存取货架的高度方向移动；所述的取货机构上设置有可伸缩的托盘，在所述伺服控制系统的控制下实现朝向两侧的所述自动存取货架的Y向伸缩，从而将自动存取货架上的货物托取。