[实用新型]一种双摄像机模组校正和标定装置有效
| 申请号： | 201820200224.0 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN207938036U | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 杨风开;杨红亮;程素霞 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学;深圳市德富宏科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 廖盈春;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种双摄像机模组校正和标定装置，包括：作为双摄像机拍照对象的目标三维模板、对双摄像机模组进行校正和标定的控制器及实现对待调摄像机进行位姿调节的六自由度调节模块；控制器与双摄像机模组及六自由度调节模块分别连接，根据双摄像机拍摄的模板图像中特征点的世界坐标以及双摄像机的像素坐标，得到双摄像机的内参数和外参数，完成标定操作，根据双摄像机的外参数，得到待调摄像机的六自由度调整量，以控制六自由度调节模块进行六自由度调节，实现对待调摄像机进行位姿调节。采用本装置进行双摄像机模组的校正和标定，只需一道工序、一套装置，即可完成传统的两道工序、两套装置的工艺操作，缩短了工艺时间，降低了设备成本。 | ||
| 搜索关键词： | 双摄像机 六自由度 标定 模组 摄像机 标定装置 模组校正 位姿调节 控制器 外参数 校正 本实用新型 工艺操作 两套装置 模板图像 设备成本 世界坐标 像素坐标 传统的 调整量 内参数 特征点 三维 拍照 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种双摄像机模组校正和标定装置，其中，所述双摄像机模组中包括第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机为基准摄像机，所述第二摄像机为位姿待调摄像机，其特征在于，所述装置包括：作为所述第一摄像机和所述第二摄像机的拍照对象的目标三维模板、对所述双摄像机模组进行校正和标定的控制器以及实现对所述第二摄像机进行位姿调节的六自由度调节模块；所述目标三维模板包括平行放置的第一平面模板与第二平面模板，在所述第一平面模板上存在若干个空心特征圆和若干个特征点，在所述第二平面模板上存在若干个特征点，其中，所述第一摄像机与所述第二摄像机能够透过所述第一平面模板上的各空心特征圆拍摄到所述第二平面模板上的特征点；所述控制器与所述第一摄像机、所述第二摄像机以及所述六自由度调节模块分别连接，其根据所述第一摄像机拍摄的目标三维模板图像中特征点的世界坐标、所述第二摄像机拍摄的目标三维模板图像上的特征点的世界坐标、所述第一摄像机的像素坐标以及所述第二摄像机的像素坐标，分别得到所述第一摄像机以及所述第二摄像机的内参数和外参数，完成所述双摄像机模组的标定操作，并根据所述第一摄像机的外参数以及所述第二摄像机的外参数，得到所述第二摄像机的六个自由度的调整量，以控制所述六自由度调节模块进行六自由度调节；所述六自由度调节模块作为所述控制器的执行机构，与所述第二摄像机通过夹具连接，根据所述控制器的控制指令调节六个自由度，以实现对所述第二摄像机进行位姿调节，使所述第二摄像机与所述第一摄像机的位姿一致，完成所述双摄像机模组的位姿校正操作。
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