[实用新型]修正工件坐标系装置有效
| 申请号： | 201820172565.1 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN207946851U | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 赖勇斐;聂炎;李军旗;刘祥仁;高兰宁;马瑛剑 | 申请（专利权）人： | 深圳市圆梦精密技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型属于机器人加工技术领域，尤其涉及一种修正工件坐标系装置，包括机器人和位于所述机器人侧部的三维扫描仪，所述机器人的末端设有用于检测工件上特征点的末端工具件，所述末端工具件靠近所述工件设置，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工件和所述末端工具件设置并用于获取位所述工件的点云数据和所述末端工具件的点云数据。本实用新型的修正工件坐标系装置，先通过采用传统的手工示教的方式利用末端工具件取得工件上特征点的坐标值，根据坐标值确定工件坐标系，然后利用三维扫描仪获取末端工具件和工件的点云数据，从而的到末端工具件与工件之间的实际偏差，在根据实际偏差去修正工件坐标系。 | ||
| 搜索关键词： | 末端工具 工件坐标系 三维扫描仪 点云数据 修正 机器人 本实用新型 摄像头 实际偏差 特征点 机器人加工 工件设置 检测工件 传统的 示教 正对 | ||
【主权项】：
1.一种修正工件坐标系装置，其特征在于：包括机器人和位于所述机器人侧部的三维扫描仪，所述机器人的末端设有用于检测工件上特征点的末端工具件，所述末端工具件靠近所述工件设置，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工件和所述末端工具件设置并用于获取位所述工件的点云数据和所述末端工具件的点云数据。
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