[发明专利]柔性材料3D打印制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置

摘要

一种3D打印柔性材料制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置，包括弯曲执行器，弯曲执行器通过魔术贴粘贴在手套模块上，外展执行器通过缝纫固定在手套模块的指间，手套模块穿戴在患者手部，弯曲执行器和外展执行器通过气管与控制系统以及空气压缩机连接，弯曲执行器和外展执行器利用3D打印制造；空气压缩机控制向弯曲执行器通入带有压力的气体，弯曲执行器带动手指进行伸展运动；空气压缩机控制向外展执行器通入带有压力的气体，外展执行器带动手指进行内收运动；本发明不仅能够满足手指各关节弯曲和手指外展运动范围的要求，还能满足患者日常生活运动所需的力要求；此外，3D打印制造，提高了制造的效率和简易性。

主权项

1.一种3D打印柔性材料制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置，包括弯曲执行器(1)，其特征在于：弯曲执行器(1)通过魔术贴粘贴在手套模块(3)上，外展执行器(2)通过缝纫固定在手套模块(3)的指间，手套模块(3)穿戴在患者手部，弯曲执行器(1)和外展执行器(2)通过气管与控制系统以及空气压缩机连接，所述的弯曲执行器(1)和外展执行器(2)都是利用3D打印制造，用于3D打印的柔性材料为NinjaFlex 85A TPU；所述的弯曲执行器(1)包括覆盖外骨骼手指的外骨骼食指弯曲执行器(101)、外骨骼中指弯曲执行器(102)、外骨骼无名指弯曲执行器(103)、外骨骼小指弯曲执行器(104)、拇指弯曲执行器(105)；所述的外展执行器(2)包括覆盖各外骨骼指间的的外骨骼拇指/食指指间外展执行器(201)、外骨骼食指/中指指间外展执行器(202)、外骨骼中指/无名指指间外展执行器(203)、外骨骼无名指/小指指间外展执行器(204)；空气压缩机控制向弯曲执行器(1)通入带有压力的气体，利用其内部的单气腔波纹管结构引起变形弯曲，使弯曲执行器(1)带动手指进行弯曲运动，当内部处于负压时，弯曲执行器(1)带动手指进行伸展运动；空气压缩机控制向外展执行器(2)通入带有压力的气体，利用其内部的单气腔波纹管结构引起变形弯曲，使弯曲执行器(2)带动手指进行外展运动，当压力卸载时，利用材料回复力，外展执行器(2)带动手指进行内收运动。