[发明专利]一种基于手机模态识别的行人导航航向修正方法在审
| 申请号： | 201811596738.3 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109708631A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 徐丽敏;熊智;曾庆化;许建新;王钲淳;丁一鸣;曾世杰;张苗;李婉玲 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 张婷婷 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于手机模态识别的行人导航航向修正方法，首先分析行人手机导航常用的模态特性。基于此，提出一种基于神经网络的手机模态识别算法；在准确识别手机模态的基础上，研究了一种基于零角速度修正的航向修正算法，减少行人导航定位的航向误差，提高行人导航定位的精度。本发明适用于行人导航，适用于多种手机导航模态，极大地提高了用户体验，具有极高的工程应用和商业价值。 | ||
| 搜索关键词： | 手机 行人导航 模态识别 航向 修正 角速度修正 工程应用 航向误差 模态特性 神经网络 修正算法 用户体验 航模 模态 算法 分析 研究 | ||
【主权项】：
1.一种基于手机模态识别的行人导航航向修正方法，其特征是，行人手持手机进行数据采集，航向修正方法包括如下步骤：步骤1)采集不同手机导航模态下的手机传感器数据，进行模态分析并提取步态特征量；其中手机导航模态包括平拿模态、打电话模态、甩手模态，传感器数据指加速度与角速度，模态分析提取步态特征量指将加速度模值与行人初始静止阶段的模值作差得到的加速度模值差值；步骤2)将步骤1)分析得到的步态特征量作为神经网络的输入，将模态标志位作为输出，构建基于BP神经网络的模态识别模型；步骤3)建立基于零角速度修正的航向修正方法，包括：3‑1)水平对准后进行航向角递推；3‑2)检测手机模态切换状态，并对z轴角速度进行修正。
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