[发明专利]一种钣金加工机器人随动折弯控制方法有效
| 申请号： | 201811527563.0 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109772944B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 平伟;王东明;陈俊杰;候玉龙;刘玉兵 | 申请（专利权）人： | 天水锻压机床(集团)有限公司 |
| 主分类号： | B21D5/00 | 分类号： | B21D5/00 |
| 代理公司： | 甘肃省知识产权事务中心 62100 | 代理人： | 武战翠;王芸 |
| 地址： | 741020 甘*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种钣金加工机器人随动折弯控制方法，钣金加工机器人配合折弯机进行随动折弯，通过折弯机数控系统分析得出折弯机滑块1在下行折弯过程中滑块的位移S和速度V成线性变化，经换算该过程的时间T=S/V,得出该过程的滑块位移S和时间T成线性变化关系；把机器人的Y轴、Z轴和R轴的折弯前位置到折弯后位置的运动轨迹等分为N等份，用N条线性轨迹来实现曲线运动轨迹，采用位移和时间关系控制模式实现钣金五轴机器人配合折弯机进行随动折弯。本发明实现了数控折弯机和钣金加工机器人的简化融合，优化了整个工艺流程，提高设备生产效率，实现集物料抓取、随动折弯和成品码垛等工艺于一体的钣金智能制造的行业模式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 加工 机器人 折弯 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种钣金加工机器人随动折弯控制方法，所述钣金加工机器人配合折弯机进行随动折弯，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤（1）. 通过折弯机数控系统分析得出折弯机滑块在下行折弯过程中滑块的位移S和速度V成线性变化，经换算该过程的时间T=S/V,得出该过程的滑块位移S和时间T成线性变化关系；步骤（2）. 折弯机折弯和钣金五轴机器人的Y轴、Z轴和R轴各自运行的控制时间均为T，将折弯机滑块下行这一过程等分为N等份，即S1…Sn，则折弯机滑块每段位移时间，即T1…Tn，折弯机滑块下行过程中机器人的Y轴、Z轴和R轴也在按相应的运动轨迹发生位移变化，从初始点到结束点所需的时间也是T,把机器人的Y轴、Z轴和R轴的折弯前位置到折弯后位置的运动轨迹等分为N等份，用N条线性轨迹来实现曲线运动轨迹，采用位移和时间关系控制模式实现钣金五轴机器人配合折弯机进行随动折弯。
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