[发明专利]一种基于特殊圆环编码的机器视觉自主定位方法和系统有效
| 申请号： | 201811409842.7 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109737962B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 王嘉辉;成泽锐;黄梓钊;孙梓瀚;陈华宽;杨上玄;陈泽鹏;蔡志岗;刘立林 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州润禾知识产权代理事务所(普通合伙) 44446 | 代理人： | 林伟斌 |
| 地址： | 510000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于特殊圆环编码的机器视觉自主定位方法和系统，利用摄像机拍摄包含圆环编码图案的图像，圆环编码图案设在场地上，由一个两色圆环或多个间隔的两色同心圆环组成并且颜色关于圆环的某一直径反对称；根据从图像上提取的ROI图像区域内圆环编码图案的颜色参数变化规律读取圆环编码图案的编码；根据编码获取圆环编码图案所在的位置和摄像机相对圆环编码图案的朝向；根据圆环编码图案所在的位置和摄像机相对圆环编码图案的朝向、拍摄图像时摄像机与圆环编码图案之间的距离和摄像机正方向与圆环编码图案之间的角度，解算出摄像机的位置。本发明通过对圆环编码图案进行特殊设计，无需惯性导航就可以实现中远距离的机器视觉自主定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特殊 圆环 编码 机器 视觉 自主 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于特殊圆环编码的机器视觉自主定位方法，其特征在于，包括：摄像机拍摄包含圆环编码图案的图像，所述圆环编码图案设在场地上，由一个两色圆环或多个间隔的两色同心圆环组成并且颜色关于圆环的某一直径反对称；提取所述图像上包含圆环编码图案的ROI图像区域；根据所述ROI图像区域内圆环编码图案的颜色参数变化规律读取所述圆环编码图案的编码；根据所述编码获取所述圆环编码图案所在的位置和所述摄像机相对所述圆环编码图案的朝向；根据所述圆环编码图案所在的位置、所述摄像机相对所述圆环编码图案的朝向、拍摄所述图像时摄像机与圆环编码图案之间的距离和摄像机正方向与圆环编码图案之间的角度，解算出摄像机的位置。
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