[发明专利]一种空间机器人抓捕控制系统、强化学习方法及动力学建模方法在审
| 申请号： | 201811333587.2 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109605365A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 邬树楠;刘帅;吴志刚;初未萌;王恩美 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种空间机器人机械臂抓捕控制系统，包括内、外两个回路；在外回路中，系统通过PD控制器实现抓捕过程中空间机器人机械臂基座平台的姿态稳定；在内回路中，系统通过基于强化学习的强化学习控制系统控制机械臂实现对非合作目标的抓捕机动。本发明还进一步的公开了一种用于控制系统内回路中机械臂强化学习控制系统的强化学习方法，以及空间机器人机械臂抓捕控制系统的空间机器人动力学建模方法。本发明相比PD控制，强化学习RL控制下的基座平台姿态扰动更小，机械臂末端运动过程更平稳，控制精度更高，且使强化学习RL控制下的机械臂运动灵活性好，更具有自主智能性。 | ||
| 搜索关键词： | 强化学习 控制系统 空间机器人 机械臂 动力学建模 非合作目标 机器人机械 机械臂末端 机械臂运动 基座平台 运动过程 姿态扰动 姿态稳定 自主智能 臂基座 中空间 | ||
【主权项】：
1.一种空间机器人机械臂抓捕控制系统，其特征在于：所述控制系统包括内、外两个回路；在外回路中，系统通过PD控制器实现抓捕过程中空间机器人机械臂基座平台的姿态稳定；在内回路中，系统通过基于强化学习的强化学习控制系统控制机械臂实现对非合作目标的抓捕机动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工大学，未经大连理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811333587.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
