[发明专利]一种空间机器人建立动力学模型的方法有效
| 申请号： | 201710488319.7 | 申请日： | 2017-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN107529630B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 罗建军;周逸群;王明明;袁建平;朱战霞 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陆万寿 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空间机器人建立动力学模型的方法，具体步骤包括使用空间向量表示空间机器人的空间速度和空间力，建立空间机器人的几何模型和关节模型；建立空间机器人的逆动力学方程和正动力学方程，并在此基础上建立空间机器人的动力学方程；对空间机器人的动力学方程进行简化；具体的包括对空间机器人空间运动和力向量的叉乘算子表示，使用数据结构表示空间机器人的空间速度。该方法解决了现有技术中将空间机器人的角运动与线运动分别处理，且需要考虑空间机器人机器臂的不同关节类型问题，导致运算复杂度高，且方法只能适用于特定类型的空间机器人，不具有广泛适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 建立 动力学 模型 方法 | ||
【主权项】：
一种空间机器人建立动力学模型的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，使用空间向量表示空间机器人的空间速度和空间力，建立空间机器人的几何模型和关节模型；具体的使用运动学树对空间机器人进行拓扑表示，使用图论方法描述空间机器人的几何模型；步骤2，建立空间机器人的逆动力学方程和正动力学方程，并在此基础上建立空间机器人的动力学方程；步骤3，对空间机器人的动力学方程进行简化；具体的包括对空间机器人使用空间运动和力向量表示，使用特殊数据结构表示空间向量。
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