[发明专利]康复机器人及其摔倒检测与防护方法有效
| 申请号： | 201811243144.4 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109199800B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 程泓井;王永波;夏源 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B5/22 | 分类号： | A61B5/22;A61H3/00 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;张冉 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种康复机器人及其摔倒检测与防护方法。所述康复机器人包括：控制单元、运动跟随单元和人体支撑机构；控制单元用于设定人体质心的初始位置高度，向运动跟随单元发送运动指令；运动跟随单元用于在接收到运动指令后控制人体支撑机构跟随人体质心的上下运动而上下运动；控制单元还用于实时获取人体质心的实时位置高度，计算实时位置高度与初始位置高度的高度差，在高度差满足预设条件时向运动跟随单元发送制动指令；运动跟随单元还用于在接收到制动指令后控制人体支撑机构停止上下运动。本发明可应用于患者康复训练，尤其是下肢运动训练时的场景，检测患者是否具有摔倒倾向，同时能够提供有效防护，并且不干扰患者躯干和上肢的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 康复 机器人 及其 摔倒 检测 防护 方法 | ||
【主权项】：
1.一种康复机器人，其特征在于，包括：控制单元、运动跟随单元和人体支撑机构；所述控制单元用于设定人体质心的初始位置高度，向所述运动跟随单元发送运动指令；所述运动跟随单元用于在接收到所述运动指令后控制所述人体支撑机构跟随所述人体质心的上下运动而上下运动；所述控制单元还用于实时获取所述人体质心的实时位置高度，计算所述实时位置高度与所述初始位置高度的高度差，在所述高度差满足预设条件时向所述运动跟随单元发送制动指令，所述预设条件为所述高度差小于0且所述高度差的绝对值大于或等于预设高度差阈值；所述运动跟随单元还用于在接收到所述制动指令后控制所述人体支撑机构停止上下运动，停止后的所述人体支撑机构向所述人体施加支撑力，以限制所述人体质心的实时位置高度下降。
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