[发明专利]限制机器人结构部件的速度的控制装置

摘要

本发明提供一种限制机器人结构部件的速度的控制装置。控制装置具有：停止指令部，其在人与机器人接触时使机器人的动作停止；速度限制部，其对由驱动轴驱动的结构部件的动作速度进行限制。预先确定：根据驱动轴中的位置而算出的变量、以及处于人被机器人夹住的状态时的变量的范围。速度限制部从位置检测器的输出中取得变量，在变量处于上述范围内时，将结构部件的动作速度控制为预先确定的限制速度以下。

主权项

1.一种控制装置，其对具有驱动轴的机器人进行控制，该驱动轴驱动机器人的结构部件，该机器人包含检测所述驱动轴的位置的位置检测器，其特征在于，所述控制装置具有：停止指令部，其在人与机器人接触时使机器人的动作停止；以及速度限制部，其对由所述驱动轴驱动的所述结构部件的动作速度进行限制，预先确定：根据所述结构部件在所述驱动轴中的位置而算出的变量、以及处于人被机器人或安装于机器人的作业工具夹住状态时的所述变量的范围，所述速度限制部从位置检测器的输出中取得所述结构部件在所述驱动轴中的位置，根据所述结构部件在所述驱动轴中的位置取得所述变量，在所述变量处于所述范围内时，将所述结构部件的动作速度控制为预先确定的限制速度以下。