[发明专利]绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质

摘要

本发明公开了一种绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质，控制关节到达第一平衡状态后，控制其中一根位控绳发生运动，剩余位控绳的位置保持不变，力控绳发生随动并到达第二平衡状态；获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量；改变发生运动的位控绳，关节回到第一平衡状态，重新获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量，直到获取所有位控绳的绳长变化量以及力控绳对应的绳长变化量；获取力控绳的绳长变化量与位控绳的绳长变化量的映射矩阵，并根据映射矩阵与关节角的相关关系获取关节的关节角，实现当前关节的关节角标定；自标定方法流程简单、方便实施、效率高且成本低，提高机器人的末端定位精度。

主权项

1.一种绳驱多关节柔性机器人自标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设置当前关节的一根驱动绳为力控绳，设置所述关节剩余的驱动绳为位控绳，每个关节通过至少3根驱动绳进行驱动，利用恒力控制模式控制的驱动绳为所述力控绳，利用位置控制模式控制的驱动绳为所述位控绳；S2、控制所述关节到达第一平衡状态，S3、控制其中一根位控绳发生运动，剩余位控绳的位置保持不变，所述力控绳发生随动并到达第二平衡状态；S4、获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量；S5、重复步骤S2至S4，改变发生运动的位控绳，直到获取所有位控绳的绳长变化量以及力控绳对应的绳长变化量；S6、获取所述力控绳的绳长变化量与位控绳的绳长变化量的映射矩阵，并根据所述映射矩阵与关节角的相关关系获取关节的关节角，实现当前关节的关节角标定。