[发明专利]一种水下航行器对接回收装置及方法在审
| 申请号： | 201811088623.3 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109263834A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 唐国元;袁子建;黄道敏;徐瑞昆;周曾成;田野;周健 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B63C7/20 | 分类号： | B63C7/20;B63C11/52 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 曹葆青;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于水下对接技术领域，并公开了一种水下航行器对接回收装置，其包括底座机构、设于所述底座机构一端的导向装置和设于所述导向装置外侧的固定装置；导向装置与包括锥形导向罩，锥形导向罩一端设有第二导槽，锥形导向罩另一端设有第一导槽，固定装置实现对水下航行器的固定回收。本发明还公开了相应的对接回收方法。通过本发明，能够通过结构紧凑、便于操控的方式高效率完成各类复杂工况下的对接操作，同时通过两次定位及配套的多次固定，获得更为精准、快捷的效果，实现对接回收精度高、成功率高和适用于各种水下复杂工况，而且，整个装置的结构更为紧凑、便于操控，满足各种水下复杂工况要求。 | ||
| 搜索关键词： | 锥形导向罩 导向装置 复杂工况 水下航行 底座机构 固定装置 回收装置 操控 导槽 回收 对接技术 高效率 配套的 成功率 紧凑 | ||
【主权项】：
1.一种水下航行器对接回收装置，其特征在于，包括底座机构、设于所述底座机构一端的导向装置和设于所述导向装置外侧的固定装置；其中，所述底座机构包括基座(1)、设于所述基座(1)上的机械臂(2)以及配套的第一电动缸(11)，所述机械臂(2)通过第一铰接关节与所述基座(1)连接，所述基座(1)用于固定所述机械臂(2)，且所述第一电动缸(11)的活塞用于驱动机械臂(2)沿所述铰接关节运动，从而促使安装于机械臂(2)上的导向装置进入对接回收状态；所述导向装置包括锥形导向罩，所述锥形导向罩的入口端设有第一导槽(17)，所述第一导槽(17)为Y型结构且沿所述锥形导向罩的轴向布置，用于捕捉进入所述锥形导向罩的水下航行器上的天线(16)，从而实现对其进行粗定位并固定其的运动轨迹；所述锥形导向罩的另一端设有第二导槽(5)，所述第一导槽(5)为Y型结构且沿所述锥形导向罩的轴向布置，当水下航行器继续进入所述锥形导向罩时，第一导槽(5)用于捕捉水下航行器上的金属片(4)，从而实现对其进行精确定位，为下一步精确固定水下航行器做准备；所述固定装置包括手抓(6)和第二电动缸(9)，所述手抓(6)设于所述导向装置外侧，所述第二电动缸(9)的活塞杆与所述手抓(6)连接，用于通过活塞杆的前后移动带动所述手抓(6)的张开和闭合，从而实现水下航行的固定，完成水下航行器的对接工作，然后所述第一电动缸(11)的活塞用于驱动机械臂(2)沿所述铰接关节运动，直至将水下航行器送出水面完成水下航行器的回收工作。
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- 水下异物打捞机械手装置-200920175709.X
- 陈梁;王成林;陈升;王德忠;杜正春 - 秦山核电有限公司
- 2009-08-31 - 2010-08-04 - B63C7/20
- 本实用新型涉及一种水下机器人结构，具体公开了一种水下异物打捞机械手装置，采用铝杆连接底座并在底座上安装气缸气爪夹钳等装置实现异物的夹取与打捞功能，通过在岸上对铝杆的旋转操作以及线路控制气缸气爪，结合目标物体的形状及位姿，调整机械手的运动姿态，从而实现散落异物的打捞工作，该机械手装置具有结构紧凑简单、操作简便、运动范围大、适用性强。
- 一种抓捞工具-200820129554.1
- 陈际军 - 陈际军
- 2008-08-22 - 2009-06-10 - B63C7/20
- 一种抓捞工具，由放抓头，提升头连杆及月牙爪和拉绳组成，抓捞时，先收拉放抓头的拉绳使月牙爪张开对准待爪的物件，然后收拉提升绳，使月牙爪向中心收扰，就能抓衔待捞的物件。这样的抓捞工具为船舶捞取落入舱底的物件提供一种方便简易的工具。
- 专利分类
