[发明专利]一种实时标定机器人传感器姿态的方法、装置及终端设备在审
| 申请号： | 201810784870.0 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN108818538A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 黄渭;刘志龙;陈晨;杨薛鹏;王佩闯 | 申请（专利权）人： | 杭州崧智智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 彭海民 |
| 地址： | 310006 浙江省杭州市临安*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明适用于工业机器人传感控制技术领域，提供了一种实时标定机器人传感器姿态的方法、装置及终端设备，其中，机器人上设置有传感器的绑定位，传感器设置于绑定位，实时标定机器人传感器姿态的方法包括：建立机器人运动坐标系和传感器坐标系；控制传感器定向运动，获取六维位姿数据，计算传感器坐标系相对于机器人运动坐标系的初始姿态关系；计算绑定位相对于机器人的姿态变换量；根据绑定位相对于机器人的姿态变换量和传感器坐标系相对于机器人运动坐标系的初始姿态关系，计算传感器相对于机器人的姿态关系。通过本发明能够实时的标定传感器姿态，避免对机器人的位置和姿态进行控制时，会因为传感器姿态的改变造成控制误差。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 机器人传感器 机器人运动 实时标定 传感器坐标系 计算传感器 初始姿态 终端设备 姿态变换 标定传感器 传感器设置 传感器姿态 工业机器人 控制传感器 传感控制 定向运动 控制误差 六维位姿 传感器 | ||
【主权项】：
1.一种实时标定机器人传感器姿态的方法，其特征在于，所述机器人上设置有所述传感器的绑定位，所述传感器设置于所述绑定位，所述实时标定机器人传感器姿态的方法包括：建立机器人运动坐标系和传感器坐标系；控制所述传感器定向运动，获取六维位姿数据，计算所述传感器坐标系相对于所述机器人运动坐标系的初始姿态关系；计算所述绑定位相对于所述机器人的姿态变换量；根据所述绑定位相对于所述机器人的姿态变换量和所述传感器坐标系相对于所述机器人运动坐标系的初始姿态关系，计算所述传感器相对于所述机器人的姿态关系。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州崧智智能科技有限公司，未经杭州崧智智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810784870.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
