[发明专利]一种进行管道焊接作业的工业机器人及其自动控制方法

摘要

本发明涉及一种进行管道焊接作业的工业机器人及其自动控制方法，属于工业机器人技术领域。本发明提供的工业机器人是由三段结构所组成，各段之间是由可以弯曲的连接段进行连接，可以使其在弯曲的管道内部进行运动，并同时进行焊接。由于在弯道处行进时，通过监测各段时间的位移，并通过调节移动块在导轨上的运动，使得焊枪能够适应弯道处的位置变化，克服了在弯道处焊接不稳定的问题；同时，本发明提供的焊接机器人能够同时在线清除生成的焊渣。

主权项

1.一种进行管道焊接作业的工业机器人，其特征在于，主要是由依次从前至后的焊接段（1）、中间段（2）、除焊渣段（3）所构成，焊接段（1）与中间段（2）之间通过前弯曲段（9）连接，中间段（2）与除焊渣段（3）之间通过后弯曲段（10）连接，前弯曲段（9）与后弯曲段（10）都可以自由弯曲；在焊接段（1）、中间段（2）、除焊渣段（3）上都设置有顶部支撑轮（4）和位于两侧的侧支撑轮（5），顶部支撑轮（4）和侧支撑轮（5）与各段之间的连接部具有弹性；在焊接段（1）的底部设置有导轨（6），导轨（6）上设置有移动块（7），移动块（7）可以在导轨（6）上进行前后运动，在移动块（7）的底部还设置有焊枪（8），焊枪（8）用于对管道内壁进行焊接；在一个优选的实施方式中，还包括有：驱动装置，用于驱动顶部支撑轮（4）和侧支撑轮（5）的转动；前位移记录单元（11），用于记录焊接段（1）上的顶部支撑轮（4）和侧支撑轮（5）的运动距离；后位移记录单元（12），用于记录中间段（2）上的顶部支撑轮（4）和侧支撑轮（5）的运动距离；所述的前位移记录单元（11）和后位移记录单元中包括有旋转计数器；主控制器，用于根据前位移记录单元（11）和后位移记录单元（12）记录的数据来控制移动块（7）在导轨（6）上的运动以及焊枪（8）的工作。