[发明专利]一种工业机器人数字孪生系统仿真方法及装置在审
| 申请号： | 201810679938.9 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN108724190A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 韩九强;杨若琪;郑辑光;吕红强 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种工业机器人数字孪生系统仿真方法及装置，包括：工业机器人、安装在机器人末端的相机和线结构光发射器组成的视觉感知单元、计算机；建立工业机器人仿真系统，对机器人建模，对三种指令解析、运行；使用线结构光几何三角法获取机器人视觉系统的目标三维测量模型；对于机器人的工作任务，确定运动指令，通过计算机进行虚拟仿真，进行可达点以及碰撞点检测；实际机器人通过视觉感知单元进行目标物体的识别、定位，进而驱动机器人的实际运动；本发明虚拟仿真安全可靠，避免了实际运行中可能出现的异常，通过视觉感知单元利用三维视觉技术进行目标对象的识别、定位，提高了机器人对现场环境的自适应能力，增强了柔性和智能性。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 视觉感知单元 系统仿真 线结构光 虚拟仿真 机器人 机器人视觉系统 机器人建模 机器人末端 驱动机器人 实际机器人 自适应能力 发射器 仿真系统 几何三角 目标对象 目标物体 三维测量 三维视觉 现场环境 运动指令 指令解析 碰撞点 智能性 计算机 相机 检测 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人数字孪生系统仿真方法，其特征在于，所述工业机器人为六轴工业机器人，将其虚拟仿真与真机运行结合在一起组成孪生系统，包括：利用计算机实现工业机器人的虚拟控制，搭建与实际环境相一致的虚拟三维场景，通过运动学仿真方法模拟工业机器人的整个运动过程，进行可达点以及碰撞点检测；在工业机器人末端安装由相机和线结构光发射器组成的视觉感知单元，利用视觉感知单元采集图像，通过线结构光几何三角3D数据获取模型、工业机器人目标三维测量模型得到目标的三维信息；最终，工业机器人按照视觉感知单元的三维信息完成指定的工作任务。
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