[发明专利]一种扫雷智能机器人系统

摘要

本发明公开了一种智能机器人扫雷系统，包括设置在所述机器内部用于解析各类传感器信号、控制各执行单元的中央控制与处理器，设置在所述机器左右两侧用于实现机器人的动力驱动、传递与执行的机器人驱动与行走单元，设置在所述机器人前后两端用于实现机器人爬越障碍的前后辅助翻转支撑臂单元等；本发明提供的智能机器人扫雷系统，实现了边境雷场的机器人作业式的扫雷模式，能够替代扫雷工兵的人工扫雷模式，进行可疑地雷的数据采集、雷区标记、信息反馈，有效地解决扫雷工兵面临的人身安全问题，并提高扫雷作业效率。

主权项

1.一种智能机器人扫雷系统，其特征在于，包括中央控制与处理器(1)、机器人驱动与行走单元(2)、辅助翻转支撑臂单元(3)、障碍物检测传感器(4)、颜料泵站单元(5)、压力自平衡摆臂单元(6)、扫雷探测单元(7)、喷射头阵列单元(8)、充电管理单元(9)和充电电池(10)；其中，机器人驱动与行走单元(2)、辅助翻转支撑臂单元(3)、障碍物检测传感器(4)、颜料泵站单元(5)、压力自平衡摆臂单元(6)、扫雷探测单元(7)、充电管理单元(9)均与中央控制与处理器(1)相连接，行走单元(2)、压力自平衡摆臂单元(6)与充电电池(10)相连接；中央控制与处理器(1)，用于控制所述机器人行走控制、压力自平衡摆臂单元翻转控制、扫雷传感器信号分析判断、控制模式管理及能源管理的各功能部件；机器人驱动与行走单元(2)，用于驱动所述机器人的行走与转向驱动装置；辅助翻转支撑臂单元(3)，根据机器人前后方通行路况，通过上下摆动支撑臂，调节支撑臂与障碍物体的接触角度，实现翻越障碍物，提高机器人的地面通行能力；充电管理单元(9)，用于对充电电池(10)的电量测量，及外部控制器建立通讯；障碍物检测传感器(4)，用于实现机器人通行路径上的障碍物检测判断；颜料泵站单元(5)和喷射头阵列单元(8)，用于对可疑的埋雷区域进行颜色喷洒，根据危险级别标记不同颜色加以区分；压力自平衡摆臂单元(6)，用于机器人在行进时前端扫雷探测单元距离地面时刻保持设定的探测距离，实现对地面压力的自动平衡，保持对地压力在一定的安全范围以内；扫雷探测单元(7)，用于实现对地雷的检测，并根据接收到的信号对危险级别及颜料颜色进行定义。