[发明专利]一种无人驾驶车辆转弯行驶时侧向力控制方法

摘要

本发明公开一种无人驾驶车辆弯道行驶时侧向力的控制方法，该方法包括通过行车控制电脑ECU命令车载传感器和三维激光雷达系统实时采集转弯控制参数；根据以上参数确定实际转弯所需侧向力；将所需侧向力输入AVCS控制系统进行转弯行为，并判断控制系统实际输出总侧向力是否满足需求：若不满足需求则减速转向行驶；若满足需求则在0.2s后重新采集转弯控制参数，判断是否需要继续转弯；需要继续转弯时判定当前侧向力是否满足需求，若满足需求则保持当前侧向力，不满足需求则重复上述侧向力控制过程，直至驶离弯道。本方法用于无人驾驶汽车转弯行为的自主控制，并能根据实际道路线形状况实时决策转弯行驶策略，确保无人驾驶车辆转弯过程的安全性。

主权项

1.一种无人驾驶车辆转弯行驶时的侧向力控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)通过行车控制电脑ECU命令车载传感器及三维激光雷达获取相应的瞬时参数；(2)ECU根据步骤(1)中获取的参数确定实际所需侧向力FL实；(3)ECU将所需侧向力FL实输入AVCS车辆控制系统，并判断AVCS控制系统实际输出总侧向力是否满足转弯需求，若不满足需求，则命令速度自动控制系统及方向自动系统进行转弯，并保持最大侧向力输出；若满足要求，则进入步骤(4)；(4)ECU命令车载系统重新获取步骤(1)中的参数，并判断是否需要继续控制侧向力进行转弯行驶，若不需继续侧向力控制，则进入正常驾驶状态；若需要继续转弯，则进入步骤(5)；(5)ECU判定当前侧向力是否满足需求；若满足需求则保持当前侧向力并重新进入步骤(4)，不满足需求，则重新进入步骤(3)，直至瞬时侧向力小于等于车辆发生滑移的临界最大附着力，则侧向力控制结束。