[发明专利]激光数据搜索范围的确定方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201810569865.8 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110633336B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 魏青铜;杨少鹏;孙元栋 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G01C3/00;G01S17/06;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 刘映东 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光数据搜索范围的确定方法、装置及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取在当前位置采集到的当前视觉图像和当前激光数据；基于所述当前视觉图像和视觉数据库进行视觉闭环检测，以确定闭环关键数据，所述视觉数据库用于存储机器人采集到的视觉数据，所述闭环关键数据为描述所述机器人当前所处的位置为当前时间之前曾经过的位置的数据；当确定出所述闭环关键数据时，基于采集所述闭环关键数据时采集到的激光数据和所述当前激光数据，确定进行激光闭环检测的激光数据搜索范围。本发明可以确定进行激光检测的激光数据搜索范围，降低了进行激光闭环检测的计算量和耗费时长，提高了进行激光闭环检测的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 数据 搜索 范围 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种激光数据搜索范围的确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取在当前位置采集到的当前视觉图像和当前激光数据；/n基于所述当前视觉图像和视觉数据库进行视觉闭环检测，以确定闭环关键数据，所述视觉数据库用于存储机器人采集到的视觉数据，所述闭环关键数据为描述所述机器人当前所处的位置为当前时间之前曾经过的位置的数据；/n当确定出所述闭环关键数据时，基于采集所述闭环关键数据时采集到的激光数据和所述当前激光数据，确定进行激光闭环检测的激光数据搜索范围。/n
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