[发明专利]一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准

摘要

本发明公开了一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准：首先，将多频GNSS载波（超）宽巷观测值与INS导航数据推算的观测值进行组合，建立多星座多频GNSS/INS融合定位模型；其次，采用卫星高度角决定模糊度优先固定次序并引入模糊度部分固定策略，以避免低高度角卫星模糊度固定错误的影响；然后，利用前向CKF滤波和后向RTS平滑进行迭代求取最终估计值，建立基于多源定位信息融合的周跳探测与修复及自适应抗差模型；最后，采用傅立叶或小波分析去除低频载体运动误差，从信号层面区分基准系统随机误差，追溯分误差产生的源头，标定测量误差，本发明更加客观地揭示GNSS动态定位误差产生机理与演变规律，对于GNSS相关检定标准建立具有重要的理论指导意义。

主权项

1.一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准，其特征在于：包括以下步骤：（1）精确安装GNSS天线、精确测量杆臂值以及惯导对准后，将安装角误差及杆臂误差加入状态量，在载体大角度运动时，通过扩展卡尔曼滤波估计标定安装误差和杆臂静态误差，采用静态误差均值白噪声补偿杆臂动态误差；（2）在精确安装、测量以及对准后，多频GNSS载波（超）宽巷观测值与INS导航数据推算的观测值进行组合，建立多星座多频GNSS/INS融合定位模型，采用卫星高度角决定模糊度优先固定次序并引入模糊度部分固定策略，获取单历元解算的模糊度固定结果；（3）在模糊度固定后，针对动态组合定位中的强非线性问题，利用前向CKF滤波和后向RTS平滑进行迭代求取最终估计值构建基于高斯‑牛顿思想的迭代滤波模型；（4）在完成基准设备搭建后，基于固定轨道比对测试得到基准系统总误差，采用傅立叶或小波分析去除低频载体运动误差，从信号层面区分基准系统随机误差，追溯分误差产生的源头，标定测量误差。