[发明专利]用于检测分拣机器人工作稳定性的检测方法和检测装置有效
| 申请号： | 201810467657.7 | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN109000945B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 王磊;李分芳;杨凯斌;黄武波;王乐 | 申请（专利权）人： | 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | G01M99/00 | 分类号： | G01M99/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙县高*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于检测分拣机器人工作稳定性的检测装置和检测方法，该装置由两条相向传送物料的传送带及位于每条传送带上方的一套分拣机器人组成，每套分拣机器人的机械手臂将一条传送带上的物料抓取放置于另外一条传送带上，物料在两条相向的传送带上形成闭环运动，该装置还包括执行如下步骤的程序：计算物料循环周期；记录每循环周期段经过第一点的物料数和第二点的物料数，同时记录当前时间；绘制一循环周期内经过第一点和第二点的物料个数和当前时间关系的折线图；绘制一循环周期内经过所述第一点和第二点的物料个数的差值和对应起始时间的折线图。本发明可以自动监测系统的稳定性能，方便工作人员进行故障分析及判断漏抓发生情况。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 检测 分拣 机器人 工作 稳定性 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于检测分拣机器人工作稳定性的检测装置，由两条相向传送物料的传送带及其上方的两套分拣机器人组成，所述分拣机器人包括机械手臂和相机，每套分拣机器人的机械手臂将从一条传送带上的物料抓取放置于另外一条传送带上，其特征是还包括执行如下步骤的程序：依据所述两机械臂的运动原点的距离和传送带的速度，计算物料循环周期；记录每循环周期段经过第一点和第二点的物料数，同时记录当前周期段的起始时间，形成两个数据文件；根据记录的数据文件绘制一循环周期内经过所述第一点和第二点的物料个数和当前时间关系的折线图。
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