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[发明专利]传送带上目标追踪分拣系统-CN201810092810.2有效
发明人：王磊;洪广怀;王乐;李分芳;杨凯斌;黄武波;雷镇浓;戴明俊 -专利权人：塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B07C3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种传送带上运动目标追踪分拣系统，包括连接到相机的摄像头和具有控制器和机械臂的机器人；该系统还包括：图像采集线程、图像处理线程和机械臂运动控制线程；所述图像采集线程负责摄像头拍摄的图像的采集，每采集完一帧发送给所述图像处理线程；所述图像处理线程负责接收来自图像采集线程发送的图片，进行图像的处理，获取目标位置，计算出目标的速度，以及对目标位置进行更新；所述机械臂运动控制线程，将目标的位置信息发送给所述控制器，使得机械臂执行抓取。本发明可以准确追踪目标位置，达到对无论大小目标的准确抓取、分拣；降低了总成本；功能多样，且应用灵活。
传送带上目标追踪分拣系统

[发明专利]用于检测分拣机器人工作稳定性的检测方法和检测装置-CN201810467657.7有效
发明人：王磊;李分芳;杨凯斌;黄武波;王乐 -专利权人：塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检测分拣机器人工作稳定性的检测装置和检测方法，该装置由两条相向传送物料的传送带及位于每条传送带上方的一套分拣机器人组成，每套分拣机器人的机械手臂将一条传送带上的物料抓取放置于另外一条传送带上，物料在两条相向的传送带上形成闭环运动，该装置还包括执行如下步骤的程序：计算物料循环周期；记录每循环周期段经过第一点的物料数和第二点的物料数，同时记录当前时间；绘制一循环周期内经过第一点和第二点的物料个数和当前时间关系的折线图；绘制一循环周期内经过所述第一点和第二点的物料个数的差值和对应起始时间的折线图。本发明可以自动监测系统的稳定性能，方便工作人员进行故障分析及判断漏抓发生情况。
用于检测分拣机器人工作稳定性方法装置

[发明专利]工业分拣机器人的目标识别装置和方法-CN201810496518.7在审
发明人：周庆华;王乐;王磊;李分芳;李野华 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种分拣机器人的目标识别装置和方法，该装置包括摄像头，处理器和存贮器，还包括执行如下步骤的程序：通过摄像头获取待测目标的图片信息；加载卷积神经网络框架及其训练模型；使用若干候选的anchorboxes，在特征图中产生边界框；预测出边界框对应的类别和类别分数；通过非极大值抑制获得类别分数最大的边界框。所述加载卷积神经网络的训练模型是如下步骤的程序：进行网络的预训练；获取目标物体的标签数据集；对标签数据集中的目标框进行聚类分析；通过前向传播获取每一层的网络输出，得到输出与标签的误差；依据误差反向计算各层权值和偏置的梯度，并调整各层的权值和偏置。本发明检测速度非常快，在保证精度的同时，可以实现实时性。
边界框卷积神经网络目标识别装置摄像头标签数据类别分数训练模型权值和加载偏置机器人非极大值抑制待测目标反向计算工业分拣获取目标聚类分析前向传播图片信息网络输出存贮器目标框实时性特征图处理器分拣标签输出检测预测网络保证