[发明专利]工件取出系统

摘要

本发明提供一种工件取出系统(1)，包括：机器人(2)；机械手(4)，其安装于机器人(2)的手部(3)，用于把持工件(W)；三维传感器(5)，其安装于手部(3)，用于获取容器(Y)内的局部区域的三维点群的位置信息；工件状态计算部(8)，其基于获取到的第一局部区域的三维点群的位置信息，计算工件(W)的位置和姿势；数据获取位置计算部(9)，其基于获取到的第一局部区域的三维点群的位置信息，计算与第二局部区域相对应的机器人位置，所述第二局部区域为接下来获取位置信息的区域；以及控制部(7)，其基于计算出的工件(W)的位置和姿势以及计算出的与第二局部区域相对应的机器人位置，控制机器人(2)和机械手(4)。

主权项

1.一种工件取出系统，包括：机器人；机械手，其安装于所述机器人的手部，用于把持工件；三维传感器，其安装于所述机器人的所述手部，用于获取容器内的局部区域的三维点群的位置信息；工件状态计算部，其基于所述三维传感器获取到的第一局部区域的所述三维点群的位置信息，计算所述工件的位置和姿势；数据获取位置计算部，其基于所述三维传感器获取到的所述第一局部区域的所述三维点群的位置信息，计算第二局部区域的机器人位置，所述第二局部区域为接下来获取位置信息的区域；以及控制部，其基于所述工件状态计算部计算出的所述工件的位置和姿势、以及所述数据获取位置计算部计算出的所述第二局部区域的机器人位置，控制所述机器人和所述机械手。