[发明专利]飞行器控制方法、装置及计算机可读存储介质在审
申请号: | 201810369640.8 | 申请日: | 2018-04-24 |
公开(公告)号: | CN110398976A | 公开(公告)日: | 2019-11-01 |
发明(设计)人: | 张波;刘艳光;沙承贤 | 申请(专利权)人: | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08;G05D1/10 |
代理公司: | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人: | 姜雍;刘剑波 |
地址: | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本公开提供了一种飞行器控制方法、装置及计算机可读存储介质,涉及计算机技术领域。其中的飞行器控制方法包括:利用飞行器期望的当前高度与飞行器的当前高度,确定期望的飞行器垂直速度;利用当前飞行器的垂直速度、前一次飞行器控制过程期望的飞行器油门控制量,确定飞行器垂直速度受到总扰动的估计值;利用期望的飞行器垂直速度、飞行器垂直速度受到总扰动的估计值、当前飞行器的垂直速度,确定期望的飞行器油门控制量;利用期望的飞行器油门控制量,确定飞行器的电机控制量。本公开能够实时估计飞行器高度受到的外界干扰量以给予合适的补偿,使得飞行器具有更好的抗干扰能力和动态控制性能。 | ||
搜索关键词: | 飞行器 飞行器控制 垂直 期望 油门控制 计算机可读存储介质 扰动 计算机技术领域 抗干扰能力 电机控制 动态控制 实时估计 外界干扰 | ||
【主权项】:
1.一种飞行器控制方法,包括:利用飞行器期望的当前高度与飞行器的当前高度,确定期望的飞行器垂直速度;利用当前飞行器的垂直速度、前一次飞行器控制过程期望的飞行器油门控制量,确定飞行器垂直速度受到总扰动的估计值;利用期望的飞行器垂直速度、飞行器垂直速度受到总扰动的估计值、当前飞行器的垂直速度,确定期望的飞行器油门控制量;利用期望的飞行器油门控制量,确定飞行器的电机控制量。
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