[发明专利]多模式两足行走机构

摘要

本发明涉及一种多模式两足行走机构，包括支架平台和两足，足为平面四连杆机构，两足分设在支架平台相对的两侧，足与支架平台通过连杆连接，连杆一端与支架平台通过转动副I枢接，连杆的另一端与足通过转动副II枢接，平面四连杆机构由四连杆通过多个转动副III枢接而成；转动副I、转动副II及至少一转动副III均通过独立驱动件驱动。本发明结构对称，以平面四连杆机构作为两足，利用平面四连杆机构的变形特点，通过控制电路板对各舵机的分时控制，实现变宽度直行、侧走、转向等多模式，适应性好，极具应用前景。

主权项

1.多模式两足行走机构，其特征是：包括支架平台和两足，所述足为平面四连杆机构，两足分设在所述支架平台相对的两侧，所述足与所述支架平台通过连杆连接，所述连杆一端与所述支架平台通过转动副I枢接，所述连杆的另一端与所述足通过转动副II枢接，所述平面四连杆机构由四连杆通过多个转动副III枢接而成；所述转动副I、转动副II及至少一转动副III均通过独立驱动件驱动；所述平面四连杆机构为平行四边形结构，其包括远离支架平台的杆I，与杆I平行的杆II及相互平行的杆III、杆IV；所述杆I上安装有与行走界面接触的被动轮；由独立驱动件驱动的转动副III位于杆II与杆III的连接处；所述独立驱动件包括与转动副I连接的舵机I、与转动副II连接的舵机II、与由独立驱动件驱动的转动副III连接的舵机III；所述舵机I与所述支架平台固定连接；所述舵机II安装在杆II上；所述舵机III安装在杆III上；所述舵机I、II及III与控制电路板连接，由控制电路板控制舵机I、II及III以实现机构的多模式运动；当多模式两足行走机构处于初始状态时，支架平台位置最高且与两足垂直；多模式包括变宽度直行、侧走、转向多种运动模式；变宽度直行运动模式：首先在初始状态下根据环境障碍物的变化，通过对转动副I和转动副II进行调节，机构变换成不同形态，再将两侧下端的平面四连杆机构作为移动机构，通过控制两足转动副III交替转动，足变形，实现机构的变宽度直行；侧走运动模式：转动副I及转动副III不转动，交替转动两足的转动副II，实现机构的横向即侧走运动；转向运动模式：在变宽度直行运动模式下，通过调节两足转动副III的转动角度，即通过两足的移动速度差以实现机构的转向。