[发明专利]机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法有效
| 申请号： | 201810330449.2 | 申请日： | 2014-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN108621156B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 相矶政司;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 系统 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：图像获取部，获取机器人的可动部的端点处于目标位置时的包含所述端点的目标图像以及所述端点处于当前位置时的包括所述端点的当前图像；第一控制部，基于所述当前图像以及所述目标图像来生成使所述端点从所述当前位置移动到所述目标位置的第一指令值；第二控制部，基于来自检测作用于所述可动部的力的力检测部的输出来生成使所述端点移动的第二指令值；以及第三控制部，使用由所述第一控制部生成的第一指令值和由所述第二控制部生成的第二指令值使所述可动部移动，在判定为施加了所述力时，所述第三控制部测量所述端点的从当前位置到目标位置的距离，所述第三控制部基于所述距离来决定规定的权重，并基于将对所述第一指令值乘以基于所述规定的权重的第一系数而得的值与对所述第二指令值乘以基于所述规定的权重的第二系数而得的值相加所得的第三指令值使所述可动部移动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于精工爱普生株式会社，未经精工爱普生株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810330449.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
