[发明专利]一种智能网联电动教练车及控制方法

摘要

本发明涉及一种智能网联电动教练车及控制方法，其技术方案是：感知系统用于检测车外行人情况、车外障碍物情况，检测驾驶员的状态、操纵情况；控制系统的作用是根据感知系统提供的信息，对执行系统的各控制器发出控制信号，实现汽车的转向、驱动、制动能量回收功能；执行系统的作用是根据控制信号进行转向、驱动功能执行；人机界面的作用是学员通过转向盘、制动踏板、驱动踏板进行相应操纵，其操纵信息被传感器检测；有益效果是：用于监测教练车周围环境、学员训练过程、进行驾驶教学智能化指导的电动教练车，用于机动车驾驶员的驾驶技能培训，提高驾驶培训的智能化、人性化。

主权项

1.一种智能网联电动教练车，其特征是：主要包括感知系统、控制系统、执行系统、人机界面、电源、车载终端六大部分，感知系统用于检测车外行人情况、车外障碍物情况，检测驾驶员的状态、操纵情况；控制系统的作用是根据感知系统提供的信息，对执行系统的各控制器发出控制信号，实现汽车的转向、驱动、制动能量回收功能；执行系统的作用是根据控制信号进行转向、驱动功能执行；人机界面的作用是学员通过转向盘、制动踏板、驱动踏板进行相应操纵，其操纵信息被传感器检测；电源的作用是学员进行转向、驱动汽车的情况下，电源向各电机、控制器供电，制动情况下，电源进入充电模式；感知系统包括车外摄像头（1）、车内摄像头（3）、前方雷达（2）、左侧方雷达（5）、右侧方雷达（14）、后方雷达（31）、左前轮轮速传感器（17）、右前轮轮速传感器（20）、左后轮轮速传感器（25）、右后轮轮速传感器（27）、横摆角速度传感器（6）、组合惯导GPS/INS（35）、制动踏板位移传感器（9）、加速踏板位移传感器（11）、转向盘力矩转角传感器（12），且分别与整车控制器（33）通过导线连接；控制系统包括整车控制器（33）、转向控制器（34）、左前电机驱动控制器（18）、右前电机驱动控制器（19）、左后电机驱动控制器（26）、右后电机驱动控制器（28），且转向控制器（34）与左前电机驱动控制器（18）、右前电机驱动控制器（19）、左后电机驱动控制器（26）、右后电机驱动控制器（28）之间均通过信号线连接，转向控制器（34）与转向助力电机（13）通过导线连接；执行系统包括转向助力电机（13）、左前轮驱动轮毂电机（16）、右前轮驱动轮毂电机（22）、左后轮驱动轮毂电机（24）、右后轮驱动轮毂电机（30）、左前轮（15）、右前轮（21）、左后轮（23）、右后轮（29）；人机界面包括制动踏板（8）、加速踏板（10）、转向盘（7）、液晶触摸屏人机界面（4）。