[发明专利]一种机械预紧式电驱动机械手

摘要

本发明公开了一种机械预紧式电驱动机械手，包括支撑导向单元、驱动单元和夹取单元；支撑导向单元包括支撑架、两个滑块；驱动单元包括电机、同步带、小同步带轮、大同步带轮、两个蜗杆；夹取单元包括两个挡环、两个预紧弹簧、两个夹块、两个预紧活塞、两个尼腔；本发明是接触式预紧对称式抓取机械手，创新地使用两旋向不同的螺杆实现对称抓取，保证两滑块的位移相同；大同步带轮和左右蜗杆固定装配成一个整体，结构简单紧凑，可靠性高；通过挡环的左右旋转，使得弹簧压缩量变化，进而改变弹簧阻尼二阶系统的阻尼系数，以适应不同重量物体的夹持；夹块表面上的波子螺丝会根据被夹物体的形状做出适应性微变形，增大夹取的稳定性和可靠性。

主权项

1.一种机械预紧式电驱动机械手，其特征在于，包括支撑导向单元、驱动单元和夹取单元；所述支撑导向单元包括支撑架(2.1)、左滑块(3.1)和右滑块(3.2)；所述支撑架(2.1)由底板和垂直固定在底板两侧的侧板一体形成；所述支撑架(2.1)的底板上固定相互平行的第一直线滑轨(9.1)和第二直线滑轨(9.2)；左滑块(3.1)和右滑块(3.2)均横跨在两个直线滑轨上，能够沿两个直线滑轨相向移动；支撑架(2.1)的底板上还安装有电机安装座(17.1)；所述驱动单元包括电机(8.1)、同步带(10.1)、小同步带轮(16.1)、大同步带轮(15.1)、左蜗杆(11.1)和右蜗杆(11.2)；电机(8.1)固定连接在电机安装座(17.1)上，电机(8.1)输出轴上装有小同步带轮(16.1)，左蜗杆(11.1)的一端和右蜗杆(11.2)的一端分别穿过左滑块(3.1)、右滑块(3.2)安装在支撑架(2.1)的两个侧板上，左蜗杆(11.1)的另一端和右蜗杆(11.2)的另一端均与大同步带轮(15.1)固定连接；小同步带轮(16.1)和大同步带轮(15.1)通过同步带(10.1)连接；左蜗杆(11.1)和右蜗杆(11.2)旋向相反，驱动左滑块(3.1)和右滑块(3.2)相向移动；所述夹取单元包括左挡环(4.1)、右挡环(4.2)、左预紧弹簧(5.1)、右预紧弹簧(5.2)、左夹块(6.1)、右夹块(6.2)、左预紧活塞(13.1)、右预紧活塞(13.2)、左阻尼腔(14.1)和右阻尼腔(14.2)；所述左夹块(6.1)能够沿左滑块(3.1)滑动，所述右夹块(6.2)能够沿右滑块(3.2)滑动；左滑块(3.1)上固定左阻尼腔(14.1)，左阻尼腔(14.1)的右端螺纹安装左挡环(4.1)，左预紧活塞(13.1)一端固定在左夹块(6.1)上，另一端伸入左阻尼腔(14.1)内，能够左右移动，在左预紧活塞(13.1)上套接左预紧弹簧(5.1)；右滑块(3.2)上固定右阻尼腔(14.2)，右阻尼腔(14.2)的左端螺纹安装右挡环(4.2)，右预紧活塞(13.2)一端固定在右夹块(6.2)上，另一端伸入右阻尼腔(14.2)内，能够左右移动，在右预紧活塞(13.2)上套接右预紧弹簧(5.2)；左夹块(6.1)和右夹块(6.2)的表面均具有若干波子螺丝(7.1)。