[发明专利]一种可重构的并联机构及其重构控制方法有效
| 申请号： | 201810265476.6 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN108501446B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 刘伟;曹玲玲;曹亚斌 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B31B50/26 | 分类号： | B31B50/26 |
| 代理公司： | 61214 西安弘理专利事务所 | 代理人： | 胡燕恒<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 710048 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开的一种可重构的并联机构，包括定平台、滑块、5R机构，定平台的相对应两侧面分别对称设置有转动副F1、F2，转动副F1、F2中心轴线与转动副D1、D2的中心轴线平行，定平台通过转动副F1、F2与5R机构相连。本发明还公开了一种可重构的并联机构的重构控制方法，首先根据折箱轨迹采取工作点转动副C的路径数据，再求得电机驱动角从而控制转动副C按照预定轨迹运动。本发明解决了现有5R平面并联机构无法重构的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 并联机构 定平台 可重构 中心轴线 重构 平面并联机构 电机驱动 对称设置 路径数据 预定轨迹 工作点 两侧面 重构的 滑块 折箱 平行 | ||
【主权项】：
1.一种可重构的并联机构，其特征在于，包括定平台(11)、滑块(3)、5R机构，所述定平台(11)下表面固连机架，所述定平台(11)上表面垂直固连多根对称分布的导轨，所述滑块(3)穿过导轨在导轨上与所述定平台(11)垂直滑动，所述滑块(3)与所述定平台(11)上下对应处分别设置有螺纹孔、通孔一，/n还包括螺旋杆(1)，所述螺旋杆(1)下部为光滑连轴，上部为螺纹段，所述螺旋杆(1)下部穿过通孔一通过联轴器一与驱动电机一相连，所述螺旋杆(1)上部与螺纹孔配合形成螺旋副使得滑块(3)沿螺旋杆(1)上下运动，/n所述滑块(3)沿其中心轴线方向在其相对应两侧面上分别对称设置有转动副D1、D2，所述滑块(3)通过转动副D1、D2分别与连杆二(2)、连杆三(5)的一端相连，所述连杆二(2)、连杆三(5)的另一端分别与所述5R机构相连，所述定平台(11)的相对应两侧面分别对称设置有转动副F1、F2，所述转动副F1、F2中心轴线与所述转动副D1、D2的中心轴线平行，所述定平台(11)通过所述转动副F1、F2与所述5R机构相连，/n所述5R机构包括由连杆四(4)、连杆六(6)、连杆八(8)组成的第一支链，由连杆五(10)、连杆七(7)、连杆九(9)组成的第二支链，以及驱动电机二、驱动电机三，所述连杆二(2)、连杆三(5)的另一端分别通过转动副E1、E2与第一支链的连杆四(4)、第二支链的连杆五(10)相连，所述连杆四(4)、连杆五(10)的一端通过转动副F1、F2分别与所述定平台(11)相连，所述连杆四(4)的另一端通过转动副A1与连杆六(6)的一端相连，所述连杆六(6)的另一端通过转动副B1与连杆八(8)的一端相连，所述连杆五(10)的另一端通过转动副A2与连杆七(7)的一端相连，所述连杆七(7)的另一端通过转动副B2与连杆九(9)的一端相连，所述连杆八(8)与连杆九(9)的另一端通过工作点转动副C相连，所述驱动电机二通过联轴器二与转动副A1相连，所述驱动电机三通过联轴器三与转动副A2相连，/n所述定平台(11)、滑块(3)均为对称平台。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安工程大学，未经西安工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810265476.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种全自动钉箱机
- 下一篇：包装盒成型机中的输送导板的调节组件
