[发明专利]一种空中巡检机器人飞控方法及系统

摘要

本发明公开了一种空中巡检机器人飞控方法及系统，所述机器人的总电路包括单片机最小系统模块，与所述单片机最小系统模块相互连接的气压计定高模块、无线遥控传输模块、液晶显示模块以及陀螺仪加速度模块；所述单片机最小系统模块还与报警模块、图像保存模块以及电机驱动模块连接。本发明使用智能手机作为操控平台，将智能手机与空中机器人飞控系统进行信息融合，使其能够在不依赖于传统遥控器情况下，可对机器人设置具体任务，通过融合机器人视觉辅助系统实现对机器人的巡检场景的感知与理解，完成三维空间复杂环境的巡检任务，大幅提高巡检作业效率、降低劳动成本、减少维护人员风险。

主权项

1.一种空中巡检机器人飞控方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、系统初始化，包括陀螺仪加速度模块初始化、气压计定高模块初始化、摄像头模块初始化以及电机驱动模块初始化；步骤S2、检测机器人电池电压，经AD处理和CPU计算出其电压数值，并将电压数值和调试参数显示在液晶显示模块上；步骤S3、应用开源APP经信号转换，由无线遥控传输模块向飞控系统发送解锁信号，读取后经单片机最小系统模块处理，最后对飞控系统进行解锁；步骤S4、读取智能手机终端发送来的操控信息，并在单片机最小系统模块内部进行信号处理分析与计算，将其操控信息转化为空间位置信息；步骤S5、读取摄像头模块图像信息；步骤S6、再次检查机器人电池电压，判断是否需要报警模块报警；步骤S7、读取气压计定高模块、陀螺仪加速度模块信号，并经算法处理得出对应的高度信息和角度信息；步骤S8、将高度信息和角度信息与无线遥控传输模块发送来的遥控信号相融合，融合成最终机器人需要达到的目标信息；步骤S9、将最终的目标信息，转化成电机的控制信号PWM信号，将各路PWM信息给定到各自对应的电机驱动模块控制电路中。