[发明专利]一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台

摘要

本发明公布了一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，包括平台架以及设置在其左右两侧的行走履带组件，设置在前端的摆臂履带组件，行走履带组件包括：驱动主轴、驱动电机、驱动齿轮组、主履带轮、主履带以及导向轮；摆臂履带组件包括：摆臂轴、摆臂电机、摆臂齿轮组、摆臂履带轮、摆臂履带摆臂支撑板，且两支撑板前端合起固定着摆臂前轮；单侧履带组件的驱动电机设置在摆臂电机的下方空间平面上且投影分处驱动主轴两侧；左、右两侧的驱动电机、摆臂电机分别对应成轴对称分布。本发明的目的是提供一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，方便矿井内复杂狭小空间使用，使之占用空间更小，移动更加方便，运动更加平稳。

主权项

1.一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，它包括平台架（1）以及设置在其左右两侧的行走履带组件，设置在前端的摆臂履带组件，其特征在于，行走履带组件包括：处在内层的为实心结构的摆臂轴（6）以及套装在其上的空心驱动主轴（7），所述驱动主轴（7）安装在第一轴承座（8）与第二轴承座（9）之间固定可转动，且在第一轴承座（8）与第二轴承座（9）之间的驱动主轴（7）上套装有驱动副齿轮（71）并与驱动电机（4）末端的驱动齿轮（41）相啮合；驱动主轴（7）伸出平台架（1）的位置上设置有主履带轮（2）以及安装在其上的主履带（21），主履带（21）的另一端安装在导向轮（22）上；摆臂履带组件包括：摆臂轴（6）以及，摆臂轴（6）内侧末端设置有摆臂副齿轮（61）与摆臂电机（5）上的摆臂齿轮（51）啮合；所述摆臂轴（6）外侧通过固定的摆臂履带轮（3）安装有摆臂履带（31）；摆臂履带轮（3）套装在驱动主轴（7）的外侧末端上，摆臂履带轮（3）两侧分别固定有摆臂内侧支撑板（36）和摆臂外侧支撑板（35），且两支撑板前端合起固定着摆臂前轮（32）；摆臂履带（31）安装在摆臂履带轮（3）和摆臂前轮（32）之间；单侧履带组件的驱动电机（4）设置在摆臂电机（5)的下方空间平面上且投影分处驱动主轴（7）两侧；左、右两侧的驱动电机（4）、摆臂电机（5)分别对应成轴对称分布。