[发明专利]一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂

摘要

本发明公开了一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的柔性机械臂存在着诸多如下问题，目前难以在工程中广泛使用，在狭小空间更是无法作业的技术问题。所采取的技术方案是，包括至少一个的子关节，相邻两个子关节相连；子关节包括上操作面和底座，在上操作面和底座之间设置三个万向连接单元。优点，本仿生柔性机械臂，创新在于使用三杆轴并联平台作为柔性机械臂的子关节，这使得单独子关节具有更多自由度，并且单关节由三根螺纹杆支撑保证了柔性机械臂的刚度与负载能力。

主权项

1.一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂，其特征在于：包括至少一个的子关节（1），相邻两个子关节（1）相连；子关节（1）包括上操作面（11）和底座（12），在上操作面（11）和底座（12）之间设置三个万向连接单元（13）；在上操作面（11）的边沿处均布设置三个第一卡槽（11‑1），在每相邻两个第一卡槽（11‑1）之间的上操作面（11）的面板设置第一定位孔（11‑2）；在底座（12）的边沿处均布设置三个第二卡槽（12‑1），在每相邻两个第二卡槽（12‑1）之间的底座（12）的面板设置第二定位孔（12‑2）；万向连接单元（13）包括卡套（13‑1），卡套（13‑1）设置在第一卡槽（11‑1）内，在卡套（13‑1）内通过螺纹副设置螺杆（13‑2），螺杆（13‑2）的一端连接电机（13‑3）的输出轴，电机（13‑3）通过万向关节（13‑4）连接设置在底座（12）；底座（12）上的三个第二卡槽（12‑1）分别卡合相邻的子关节内的三个卡套（13‑1）实现相邻两个子关节（1）的连接；每个子关节（1）内的三个电机（13‑3）均是各自独立运行。