[发明专利]深度相机标定方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201810179738.7 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN108447097B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 方璐;苏卓;韩磊;戴琼海 | 申请（专利权）人： | 清华-伯克利深圳学院筹备办公室 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 潘登 |
| 地址： | 518055 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种深度相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中该方法包括：控制全景深度相机系统中的至少两个深度相机在运动过程中同步采集图像，每个深度相机均设置对应的标签；获取至少一个第一标签相机采集各帧图像时的位姿；若第二标签相机与第一标签相机出现历史视角重叠，根据历史视角重叠对应的图像及第一标签相机采集各帧图像时的位姿，计算第二标签相机与第一标签相机在同一时刻的相对位姿。本发明实施例基于全景深度相机系统中预先设置的第一标签相机，在相机系统边运动边采集图像的过程中，利用历史视角重叠，确定相机间相对位姿，实现了多相机的快速在线自标定。无需标定物，无需相邻相机间具有固定的大视场重叠范围。 | ||
| 搜索关键词： | 深度 相机 标定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种深度相机标定方法，其特征在于，包括：控制全景深度相机系统中的至少两个深度相机在运动过程中同步采集图像，其中每个深度相机均设置对应的标签；获取至少一个第一标签相机采集各帧图像时的位姿；若第二标签相机与所述第一标签相机出现历史视角重叠，根据历史视角重叠对应的图像及所述第一标签相机采集各帧图像时的位姿，计算所述第二标签相机与所述第一标签相机在同一时刻的相对位姿。
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