[发明专利]一种基于模板的快速机器人抓取姿态的规划方法有效
| 申请号： | 201810167222.0 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108381550B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 裴磊;吴红兵 | 申请（专利权）人： | 江苏楚门机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市昆山*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于模板的快速机器人抓取姿态的规划方法，本发明涉及机器人技术领域；它的操作步骤如下：定义抓取规划模板；设定规划参数；按照设定好的规划参数从抓取规划模板上生成一个抓取中心采样点；检验该抓取姿态是否可用；返回当前尝试的抓取姿态作为结果；检测该抓取姿态是否已经绕中心点旋转少于360度；将抓取姿态绕采样中心点旋转；如此循环，直到找到可用的抓取姿态。其使用简单，参数明了易懂，能够在较短时间内遍历尽可能多的住区姿态，效率高，且规划模板可变，能够适应不同的目标形状，实用性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模板 快速 机器人 抓取 姿态 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于模板的快速机器人抓取姿态的规划方法，其特征在于：它的操作步骤如下：(1)、定义抓取规划模板；(2)、设定规划参数；(3)、按照设定好的规划参数从抓取规划模板上生成一个抓取中心采样点；(4)、检验该抓取姿态是否可用：若可用，则进行步骤(5)，即返回当前的抓取姿态作为结果；若不可用，则进行步骤(6)，即检测该抓取姿态是否已经绕采样中心旋转少于360度；(5)、返回当前尝试的抓取姿态作为结果；(6)、检测该抓取姿态是否已经绕中心点旋转少于360度：若已绕采样中心旋转少于360度，则进入步骤(7)，即将抓取姿态绕采用抓取中心旋转，并返回步骤(4)，即检验该抓取姿态是否可用；若绕采样中心旋转超过360度，则返回步骤(3)，即按照设定好的规划参数重新从抓取规划模板上生成一个抓取中心采样点；(7)、将抓取姿态绕采样中心点旋转；(8)、如此循环，直到找到可用的抓取姿态。
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