[发明专利]一种单驱动躲闪机器人的腰部驱动机构

摘要

本发明公开了一种单驱动躲闪机器人的腰部驱动机构，包括底座、一级主轴和二级主轴，底座的上方设置有盖板，盖板与底座之间设置有推力轴承，推力轴承的内侧设置有内齿圈，盖板的上侧设置有摆动支架，摆动支架内设置有摆动轴，摆动支架的上侧设置有俯仰支架，俯仰支架内设置有俯仰轴；一级主轴上设置直齿轮和第一锥齿轮，二级主轴上设置有第二锥齿轮，电机驱动一级主轴转动时，可通过一对离合器控制盖板的正反转、摆动轴的正反转以及俯仰轴的正反转，从而实现一个电机驱动躲闪机器人在三个自由度上的运动。

主权项

1.一种单驱动躲闪机器人的腰部驱动机构，其特征在于，包括底座(2)，底座(2)的上方设置有盖板(6)，盖板(6)与底座(2)之间设置有推力轴承(5)，推力轴承(5)的内侧设置有内齿圈(7)，盖板(6)的上侧设置有摆动支架(9)，摆动支架(9)内设置有摆动轴(27)，摆动支架(9)的上侧设置有俯仰支架(10)，俯仰支架(10)内设置有俯仰轴(11)；还包括一级主轴(1)，一级主轴(1)的一端可转动地伸出底座(2)，另一端可转动地伸出盖板(6)后，伸入摆动支架(9)中，一级主轴(1)上装配有直齿轮(19)和第一锥齿轮(18)，一级主轴(1)的上端设置有十字万向联轴器(17)，十字万向联轴器(17)上连接有二级主轴(15)，其中摆动轴(27)、俯仰轴(11)和一级主轴(1)之间相互垂直设置，二级主轴(15)与一级主轴(1)之间同轴设置；直齿轮(19)位于底座(2)与盖板(6)之间，直齿轮(19)的一侧设置有第一离合器(3)，相对的另一侧设置有第二离合器(20)，第一离合器(3)外部和第二离合器(20)外部均设置有与直齿轮(19)配合的直齿(4)，第一离合器(3)内和第二离合器(20)内均可转动地设置有输出轴，每个输出轴上均设置有与内齿圈(7)配合的外齿圈(8)；第一锥齿轮(18)和摆动轴(27)均位于摆动支架(9)中，摆动轴(27)的两端均可转动地伸出摆动支架(27)，摆动轴(27)上设置有位于第一锥齿轮(18)两侧的第三离合器(24)和第四离合器(26)，第三离合器(24)和第四离合器(26)的外部均设置有与第一锥齿轮(18)配合的第一锥齿(25)；二级主轴(15)上设置有第二锥形齿轮(14)，第二锥形齿轮(14)位于俯仰支架(10)中，俯仰轴(11)的两端可转动地伸出俯仰支架(10)，俯仰轴(11)上分别设置有位于第二锥齿轮(14)两侧的第五离合器(12)和第六离合器(16)，第五离合器(12)和第六离合器(16)上分别设置有与第二锥齿轮(14)配合的第二锥齿(13)。