[发明专利]工件取出系统

摘要

本发明提供一种工件取出系统。该工件取出系统包括：三维传感器(20)，其配置于容器(1)的上方，用于获取三维点群，该三维点群的各点具有作为容器(1)内的工件(W)的三维信息的高度位置信息；集合创建单元，用于创建多个三维点集合，该多个三维点集合是在三维点群中相邻的点满足了预定条件的点的集合；排除集合确定单元，用于将多个三维点集合中符合预定大小的基准、预定面积的基准以及预定长度的基准中的至少一个基准的三维点集合确定为排除集合；工件检测单元，求出从三维点群或多个三维点集合中排除了包含于排除集合中的点而得到的用于工件检测的三维点群，使用该用于工件检测的三维点群检测由机器人(10)取出的工件。

主权项

1.一种工件取出系统，用于通过机器人依次取出堆积在容器内的多个工件，其特征在于，包括：/n三维传感器，其配置于所述容器的上方，用于获取三维点群，所述三维点群的各点具有作为所述容器内的所述工件的三维信息的高度位置信息；/n集合创建单元，用于创建三维点集合，所述三维点集合由所述三维点群中相邻的点彼此满足了预定条件的三个以上的三维点构成；/n排除集合确定单元，用于将所述多个三维点集合中符合以下基准中的至少一个基准的三维点集合确定为排除集合：排除大小在预定范围之外的三维点集合的基准、排除面积在预定范围之外的三维点集合的基准、以及排除长度在预定范围之外的三维点集合的基准；以及/n工件检测单元，求出从所述三维点群或所述多个三维点集合中排除了包含于所述排除集合中的点而得到的用于工件检测的三维点群，使用所述用于工件检测的三维点群检测由所述机器人取出的工件。/n