[发明专利]一种具有多自由度的机器人器械手指及用途

摘要

本发明提供一种具有多自由度的机器人器械手指及用途，所述机器人器械手指，由驱动机构、安装支架机构和腕部手指机构三部分组成。驱动机构经安装支架机构与腕部手指机构相连接；可使用在医疗手术、工业操作、远程遥控领域。有益的技术效果：本发明所述的具有多自由度机器人器械手指，具有旋转、俯仰、偏摆和开合4个自由度；驱动柔索初始张紧力20N，误差±2N以内；最小张力不小于7.5N；驱动柔索直线位移范围在0至12mm；旋转关节角度范围在±180°之间；俯仰关节角度范围在±90°之间；偏摆关节角度范围在±75°；开合角度在0至150°之间。

主权项

1.一种具有多自由度的机器人器械手指，其特征在于：由驱动机构（1）、安装支架机构（2）和腕部手指机构（3）三部分组成；驱动机构（1）经安装支架机构（2）与腕部手指机构（3）相连接；由驱动机构（1）对腕部手指机构（3）进行俯仰、偏转和/或夹持3个自由度的柔索驱动；由安装支架机构（2）对腕部手指机构（3）进行旋转自由度的驱动；腕部手指机构（3）具有俯仰、偏转和/或开合3个运动自由度。