[发明专利]一种用于机器人的障碍物检测方法及系统有效
| 申请号： | 201810061513.1 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108268041B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 王坤 | 申请（专利权）人： | 南京阿凡达机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C3/10 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 211316 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于机器人的障碍物检测系统及方法，包括：底盘，底盘上设有两个辅助轮和两个主轮，主轮靠近底盘的第二端；底盘上还设有前左侧距离传感器、前右侧距离传感器、中左侧距离传感器、中右侧距离传感器和后中部距离传感器；其中，前两个传感器位于底盘的第一端，第一端与第二端相对；第三个传感器位于底盘的第三端，第四个传感器位于底盘的第四端，第三端与第四端相对，且第三端与第一端互相垂直；最后一个传感器位于底盘的第二端，其与第三个传感器的距离和其与第四个传感器的距离相同，其与第一个传感器的距离和其与第二个传感器的距离相同。本发明可以采用少量传感器，却可以完成全方位的障碍物扫描覆盖，降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 障碍物 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人的障碍物检测系统，其特征在于，包括：底盘，所述底盘上设有两个辅助轮和两个主轮，所述主轮靠近所述底盘的第二端；所述底盘上还设有前左侧距离传感器、前右侧距离传感器、中左侧距离传感器、中右侧距离传感器和后中部距离传感器；所述前左侧距离传感器和所述前右侧距离传感器位于所述底盘的第一端，所述第一端与所述第二端相对；所述中左侧距离传感器位于所述底盘的第三端，所述中右侧距离传感器位于所述底盘的第四端，所述第三端与所述第四端相对，且所述第三端与所述第一端互相垂直；所述后中部距离传感器位于所述第二端，所述后中部距离传感器与所述中左侧距离传感器的距离和所述后中部距离传感器与所述中右侧距离传感器的距离相同，所述后中部距离传感器与所述前左侧距离传感器的距离和所述后中部距离传感器与所述前右侧距离传感器的距离相同；所述前左侧距离传感器发出的中心射线与参考中心线成第一预设角度，所述前右侧距离传感器发出的中心射线与参考中心线成第二预设角度；其中，所述参考中心线为两个主轮连线的中心点与底盘的中心点的连线。
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