[发明专利]智能空间下的服务机器人逆运动学求解方法和装置在审
| 申请号： | 201810049148.2 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108255058A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 田国会;龚京;张营;张梦洋;徐元 | 申请（专利权）人： | 山东大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G06N3/12 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 黄海丽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能空间下的服务机器人逆运动学求解方法和装置，所述方法包括：采用D‑H参数法建立机器人的正向运动学模型；将机器人的关节变量进行实数编码；以当前位姿与目标位姿之间的差异为优化目标构造自适应函数；采用遗传算法对关节变量进行优化求解，获取逆运动学问题的最优解。本发明不用受制于机器人构型，引入多个种群实现并行优化搜索，可应对机器人自由度增加的情况；对个体采用实数编码，避免了使用二进制编码时连续函数离散化出现的映射误差；在实数编码的基础上，交叉运算采用线性交叉方式，变异运算采用随机变异方式，并引入了自适应的交叉和变异概率，可在进化后期有效保护较优解，能够保证收敛速度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 逆运动学 实数编码 机器人 方法和装置 服务机器人 关节变量 智能空间 自适应 求解 二进制编码 机器人构型 运动学模型 变异概率 变异运算 并行优化 连续函数 目标位姿 随机变异 线性交叉 遗传算法 映射误差 优化目标 优化求解 离散化 最优解 引入 位姿 正向 运算 收敛 种群 进化 搜索 保证 | ||
【主权项】：
1.一种智能空间下的服务机器人逆运动学求解方法，其特征在于，包括以下步骤：采用D‑H参数法建立机器人的正向运动学模型；将机器人的关节变量进行实数编码，转换为遗传算法中的个体；以当前位姿与目标位姿之间的差异为优化目标，构造适应度函数；采用遗传算法对关节变量进行优化求解，获取逆运动学问题的最优解。
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