[发明专利]具有自动停止功能的多关节机器人及自动停止方法在审
| 申请号： | 201810048733.0 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108145716A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 张琰 | 申请（专利权）人： | 北京镁伽机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 叶盛 |
| 地址： | 102208 北京市昌平区回龙观*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种具有自动停止功能的多关节机器人，包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制部和驱动部，所述控制部，用于根据运动参数产生控制波形；所述驱动部，用于根据所述控制波形产生驱动电流、驱动所述运动部件运动；所述控制部，还用于实时获取所述运动部件的实际运动数据，并将所述实际运动数据与一组理论运动数据进行比较；当所述实际运动数据与所述理论运动数据的差值超过一个阈值时，所述控制部停止产生所述控制波形。本发明的机器人既可以最大程度的降低机器人的各个部件的损伤，又达到了自动停止的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 自动停止 运动数据 驱动 多关节机器人 运动部件运动 运动控制部件 理论运动 运动部件 机器人 波形产生 关节运动 驱动电流 实时获取 依次连接 运动参数 阈值时 关节 损伤 | ||
【主权项】：
一种具有自动停止功能的多关节机器人，包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制部和驱动部，所述控制部，用于根据运动参数产生控制波形；所述驱动部，用于根据所述控制波形产生驱动电流、驱动所述运动部件运动；其特征在于：所述控制部，还用于实时获取所述运动部件的实际运动数据，并将所述实际运动数据与一组理论运动数据进行比较；当所述实际运动数据与所述理论运动数据的差值超过一个阈值时，所述控制部停止产生所述控制波形。
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