[发明专利]惯性测量方法、系统及头戴显示设备

摘要

本发明提供一种惯性测量方法、系统及头戴显示设备。该惯性测量方法应用于惯性测量系统。所述方法包括：微处理器定义多个同步字段，高频读取惯性测量单元的测量数据，将测量数据与多个同步字段中的其中一个同步字段关联，生成带同步字段的测量数据并发送至先进先出存储器。直接内存访问控制器将带同步字段的测量数据从先进先出存储器搬移至共享内存。中央处理器根据带同步字段的测量数据的同步字段从共享内存中读取测量数据，并根据测量数据获得位姿。该惯性测量方法、系统及头戴显示设备在读取测量数据时，避免了用户态和内核态切换、中断处理及可能的进程调度，提高了测量数据读取速度，使位姿解算能满足实时性要求，进而提高跟踪精度。

主权项

1.一种惯性测量方法，其特征在于，应用于惯性测量系统，所述惯性测量系统包括微处理器、惯性测量单元、先进先出存储器、直接内存访问控制器、共享内存和中央处理器，所述方法包括：所述微处理器定义多个同步字段，高频读取所述惯性测量单元的测量数据，将所述测量数据与所述多个同步字段中的其中一个同步字段关联，生成带同步字段的测量数据并将所述带同步字段的测量数据发送至所述先进先出存储器；所述中央处理器对所述共享内存进行分配，作为所述直接内存访问控制器的链表的物理内存，获取所述直接内存访问控制器的链表的物理地址；获取所述直接内存访问控制器的寄存器的物理地址和时钟的寄存器的物理地址；将所述直接内存访问控制器的寄存器的物理地址映射为虚拟地址；将所述直接内存访问控制器的时钟的寄存器的物理地址映射为虚拟地址；初始化所述直接内存访问控制器的链表；所述直接内存访问控制器根据所述初始配置将所述带同步字段的测量数据从所述先进先出存储器搬移至所述共享内存；所述中央处理器根据所述带同步字段的测量数据的同步字段从所述共享内存中读取测量数据，并根据所述测量数据获得位姿。